Метод формалізації знань про рефлексивне управління процесами виявлення перешкод на шляху руху безпілотної системи

DOI:10.31673/2412-4338.2020.026253

Анотація

Предметом вивчення в статті є процеси рефлексивного управління безпілотними літальними апаратами. Метою розробка методу формалізації знань про рефлексивне управління процесами виявлення перешкод на шляху руху безпілотної системи. Завдання: розробити моделі та методи спрямовані на рефлексивне управління рухом безпілотної системи. Аналізованими моделями та методами є: модель рефлексивної поведінки, метод рефлексивного програмування дій різних джерел. Отримані такі результати. Запропоновано модель задачі прийняття рішень при реалізації стратегії рефлексивного управління другого рангу та метод рефлексивного управління другого рангу. Розроблені моделі та методи, які є базисними для розробки методу визначення перешкод та динамічних об’єктів для безпілотних літальних апаратів. Взаємодія систем в умовах невизначеності щодо ситуації визначає деякий ранг рефлексії, що характеризується складом моделей підсистем прийняття рішення та формування траєкторії руху перешкоди. Використання математичних моделей дозволяє розробити методику рефлексивного і інформаційного управління і на її основі автоматизувати процес підтримки прийняття рішень в складних конфліктних ситуаціях. Запропоновані модель рефлексивної поведінки та метод рефлексивного управління другого рангу впроваджують в систему управління безпілотними літальними апаратами метод формалізації знань про рефлексивне управління, що дозволить виявляти перешкоди на шляху руху в реальному часі і забезпечувати безпеку руху. Перспективою подальших розвідок у даному напрямку є розробка нечітких моделей і методів рефлексивного управління, що враховують уявлення суб'єктів про структуру і динаміку розвитку ситуації.

Ключові слова: безпілотний літальний апарат, рефлексивне управління, виявлення перешкод на шляху руху безпілотної системи.

Список використаної літератури
1. Тань Лиго, Фомичев А.В., Лю Ян. Решение задачи планирования полёта малогабаритного беспилотного летательного аппарата в условиях городской среды. Автоматизация. Современные технологии. 2015. № 7. С. 19 – 24.
2. Тань Лиго, Фомичев А.В. Планирование маршрута полёта малогабаритных летательных аппаратов в условиях неопределённости в режиме реального времени. Международная научно-техническая конференция "Информационные системы и технологии". Нижний Новгород. 2015. С. 273 – 276.
3. Lefebvre V. Sketch of Reflexive Game Theory. Proc. Workshop on Multi-Reflexive Models of Agent Behaviour. Los Alamos, New Mexico, USA. 1998. P. 1 – 40.
4. Lefebvre V. The Fundamental Structures of Human Reflexion. The Structure of Human Reflexion: The Reflexional Psychology of Vladimir Lefebvre. Peter Lang Publishing. 1990. P. 5 – 69.
5. Adams-Webber J. Self-Reflexion in Evaluating Others. Amer. J. Psychology. 1997. № 110. P. 527 – 541.
6. Miller L.D., Sulcoski M.F. Application of Generalized Reflexive Behaviour: Model for Situation-Specific-Decisions. Proc. of Workshop on Multi-Reflexive Models of Agent Behaviour. Los Alamos, New Mexico, USA. 1998. P. 69 – 94.
7. Толубко В.Б. Інформаційна боротьба (концептуальні, теоретичні, технологічні аспекти). Київ: НАОУ. 2003. 192 с.
8. Taran T.A. Many-Valued Boolean Model of the Reflexive Agent. J. Multiple Valued Logic. OPA N.V. Gordon and Breach Science Publ. 2001. 7. P. 97 – 127.
9. Мельник К.В., Туник А.А. Проектирование многомерных робастных систем управления полетом на основе процедур H-оптимизации и μ-синтеза. 2009.
10. Кортунов, Мазуренко А., Мухаммед А.Х.В. Средства управления мини и микро-БпЛА. Радіоелектронні і комп’ютерні системи. 2016. с. 45 – 55.